2004年03月01日(月)

ホンダのアシモの開発物語を読んでいて、あっ、と
思った。
「ロボットが二足歩行できるのは、目標ZMPと床反力の
作用点の一致という理想の歩行パターンを極力実現す
ることにある」（当時のロボット研究者のバイブル）
という解説を読んで、なるほどなあ、と感心していた。
昔習ったベクトルの合成などを思い出しながら、納得
していた。ところが、これではアシモは人間のように
歩けない。床にちょっとしたコードがあるだけで
転んでしまう。転ばないように、足首を柔らかくして
フニャフニャロボットを作ったら、今度は両足着地
した場合の安定性が悪くなる。階段を昇降できない。
ところが、先のバイブルを敢えて破ってみた。
「一致させる」ことをやめたのである。
過程は略すが、バイブルの考えをいったん捨てたら、
人間なみの歩き方のできるロボットが完成したので
ある。

創造力の秘密を、見た思いがする。常識や定石にとら
われていてはいかんのだ。

Kei Sakamoto ｜株式会社JOYWOW