トヨタの2足歩行（他）のロボットが発表された。

http://www.toyota.co.jp/jp/news/04/Mar/nt04_0307.html
http://www.toyota.co.jp/jp/special/robot/

http://www.nikkei.co.jp/news/main/im20040311AS3L1104V11032004.html
http://itpro.nikkeibp.co.jp/free/NBY/NEWS/20040311/141285/
http://it.nikkei.co.jp/it/seihin/miniinfo.cfm?i=20040311wi000wi
http://www.asahi.com/national/update/0311/039.html
http://www.mainichi.co.jp/digital/computing/archive/200403/11/1.html
http://headlines.yahoo.co.jp/videonews/fnn/20040311/20040311-00000463-fnn-bus_all.html
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040311-00000173-kyodo-soci
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0403/11/news048.html
http://ascii24.com/news/i/tech/article/2004/03/11/648653-000.html?24b
http://news.tbs.co.jp/headline/tbs_headline922788.html
http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040311/102375/
http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040311/102382/

（一部メンバー登録が必要なサイトを含みます）

う〜ん 明確に愛知万博ターゲットということらしく、思っていたよりも
エンターティメント寄り（というより、からくり）？な感じ

人工唇 は予想外。YAMAHAとかがやりそうなネタなんだがなぁ　ふ〜ん。　万博で「マーチングバンド」でもやるのかなぁ（ステージの上だけでは物足らないョ）
あくまでスピーカからの音しか出ない他社のものよりは生楽器の音が出るのは魅力的だが
いっそ人工声帯/口腔 もそなえて、しゃべったりしてくれるとQRIOなどに感じる不満が解消されるかもしれない。でも、まちがってもカーナビに「生・発声装置」（できたとして）つまないでほしい。気持ち悪そうだから。ヒューマノイドには意味がありそうに思う。　あくまで私の妄想。

QRIO（ASIMOもだけど）の声と歌に食傷気味だったので、生トランペットで笑点のテーマを聞いたときは思わずウケてしまった。

ASIMOやQRIOとプロポーションがちがう。なんか足が細長い？
直動型のアクチュエータとか使ってるのかなぁ？

セグウェイなやつは、2足よりもみていて心配になる。前進しはじめに、前に倒れこんだり止まる直前にのけぞるのは、原理上当然なのだが、見た目が不安だなぁ。

ワイヤー駆動のやつの足首は、3本でピッチ軸とロール軸を制御しているのかな。

乗用はテムザックともかぶってるし。
ちょっと酔いそう　と思った。

「ますます日本のロボットビジネスが活況に」的な報道が多いようだけど
超大企業が後発でいろいろ出してくると、ベンチャーはやりにくいだろうな。


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ニュース検索していて「かわりに」引っかかったのは下記サイト

米　パワードスーツ
http://www.yomiuri.co.jp/science/news/20040311i504.htm

「回れ右」ロボットを開発　九州東海大教授ら、世界初
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040310-00000241-kyodo-soci

QRIOがオーケストラの指揮をやっていた

またもや「仕込み芸」である。
曲はベートーベンの運命。
演奏者はほぼ無視して演奏していた。というより、指揮者にあわせるのに苦労するが、あわせていると音楽が壊れるので適当に・・・という感じか？
特に芸術性を感じるモーションでもないようだった。

遊園地の動くお人形でもできる事をなぜQRIOがする必要がある？
「ワカリヤスイ」からか？
もし、本気でそう思ってこういうパフォーマンスをやっているのなら
ずいぶんニンゲンをなめていると思う。
「ばかにされた」と思う。
どんな素人にも子供にも、自律ではなく「仕込み」と「リモコン」であることは「お見通し」である。珍しさから歓声が上がることはあるだろう。その歓声を「評判は上々」といい気になっているのなら、ずいぶんと低い目標設定しかできていないということだろう。
オーケストラを指揮するということは「そんな程度のことなんだ」という間違った認識を、子供たちに植え付けるのが、QRIOに科せられた重荷なのか？

朗読を馬鹿にし、声優を馬鹿にし、指揮者を馬鹿にし・・・・
そしていちばん馬鹿にされてかわいそうな目にあっているのは
　　　・
　　　・
　　　・
　　　・
かわいそうなQRIO　なのである。
お願いだから程度の低いデモンストレーションにQRIOを使うのはやめてください。
QRIOを発想の貧困なニンゲンの犠牲にするのはやめてください。

せめて指揮をしながら
「そ〜この君〜　え〜んそうしながら
　　ロボコンマガジン読むの　や〜めなさ〜い！」(某求人誌CFの物まねで）
と叫べばよかったのに　ぁぁQRIO！

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ぃゃぃゃ技術はすごいのである。
水平なんか出てないであろう指揮台の上で、上半身を自在に動かしてもコケたりせず、安定しているし、何よりもモーションを「仕込む」ためのソフトはよくできているに違いない。
しかし、そこで追求されているのはあくまで「仕込み」の生産性であって、それは作る側の論理であろう。
見るもの（お客様）に感動を与えようとか、そういう発想は欠落しているようだ。
個人製作のヒューマノイドなら、その程度で「ビックリ」させればニュースにもなろう。
だけどQRIOだよ？Sonyだよ？　お客さんをナメルナと言いたくなるよ、まったく。
SDRの型番が泣くよ。QRIOの名前がもったいないよ・・・

KOのHPで公開されていたようです。
2月17日に書いたことはあくまで予想と希望なのでこちらの情報が正解デス

以下要点を抜粋

○無信号：一定時間無信号の場合パワーリダクション。
○ 50 μ sec：パワーリダクションおよびポジションキャプチャ（位置情報出力）
○ 100 μ sec：キャラクタリスティックチェンジ（セッティング1）、ポジションキャプチャ
○ 150 μ sec：キャラクタリスティックチェンジ（セッティング2）、ポジションキャプチャ
○ 200 μ sec：キャラクタリスティックチェンジ（セッティング3）、ポジションキャプチャ
○ 200+ α〜 700 μ sec：リミッターによる制御位置保持。
○ 700 〜 2300 μ sec：通常動作（パルス幅に応じた位置制御）
○ 2300 〜 2800 μ sec：リミッターによる制御位置保持。
○ 2800 μ sec 以上：一定時間以上続くとパワーリダクション。

要は 50μsecから50μsec刻みで4段階(トルク0を含む)コマンドパルスを送ると必ずポジションデータが返ってくるので、読んでくれということらしい。
タイミングチャートとか各パルスの許容範囲とか、ちゃんとした「仕様書」を公開して欲しいものだ。
「プルアップ抵抗が必要です」と書くならシンク電流も書いといてくれよなぁ。

各キャラクタリスティックセッティングに対し、ICSで(オフラインで）設定できるのは
パルスストレッチ５段階
スピード３段階
から選択する
電源投入後キャラクタリスティックチェンジを一度もしないとどうなるのだろう。
前の状態の記憶ってできるのかな？

問題はパルスストレッチで設定しておける「５段階」がどんな範囲なのか？ということ。
個人的には保持力０の一歩手前の微弱な状態がつくれるといいなと思う。

現物がくればわかることであるが。
まずは足首・・・かな

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そのあと現物が来たので取説の情報を追記

以下の「入力」「出力」はサーボからみての記述。
ポジションキャプチャデータ（パルス幅は当然のことながら700〜2300μsec）を出力した後、100μsec以内に入力モードに切り替わる　との事

逆に50〜200μsecのパルスを入力してから、ポジションデータを出力するまでの時間は記述がない

ICSにあるPulseOperationTimer(1,2,3)　とかProtectionTimer(1〜10)って具体的にどういう値になるんだっけ？どこかに書いてあったかなぁ？？

なんだか「技術資料」としてのまとまりがないな〜　ラジコン業界ってこんなものなのかなぁ

とりあえずキャラセッティング１，２，３を全く異なる状態にして、試してみる。
コマンドパルスを与えずにデフォルトがどうなるかを知りたいのであるが、
・・・なんか良くわからん。いつもフルパワーのような気がする・・・
セッティング１を最弱に３を最強にしたり、逆に３を最弱１を最強にしたりしても変わらない。
今日は時間切れなので、また今度にしよう・・・ていうか、現行の淀川君に対してやらなければならないことが山積しているのでRED君に興奮している暇はないはずなのである。

後、少し前から疑問だったことをついでに書くとREDじゃない初代の2346のときもそうだけど
※出荷時は、120°に設定されています。最大動作角を設定するには下記、ICS PCインターフェイスをお使いください。（ツクモ ロボット王国＠楽天）
と書いてあるのにICSでサーボの情報を読み込むと180°になってるんだよなぁ
買ったすべてのサーボがそうなのである。デフォルト120°って見たことがない。
これはいったい何を意味するのであろう？？

某電気店の閉店セールでふきふきAIBOのチャンク(ブラウン)が、\100円で売られていた。
段ボール箱の中で10コぐらいいて、な〜んか捨て子猫みたいで哀れであった。
ぐっと我慢して２コ買って帰ると、「全部引き取ってあげたい」と奥さんに言われる。あんなもの沢山あってもこまるがなぁ。

人にあげるにしても、非常に好みの分かれるデザインだし。

TBSの
探険！ホムンクルス〜脳と体のミステリー〜
を何気なくみていたらミラーニューロンが取り上げられていて
ちょっとびっくりする。

内容はわざと下手な（素人の）物真似を見て
誰の物真似か当てるというものであった。

ええんかいなぁ　こんなんで。

別のコーナーで「最近の研究ではやっぱり血液型と性格の違いはリンクする」的な話で、実験としてはいい加減だが、結果は大いに受けるものだった。
（園児を血液型別クラスに分け、共通課題(家を作る)を与える）
ウチは夫婦そろってAB型です!!

「ホムンクルス　ミラーニューロン」でgoogleと
http://www.qualia-manifesto.com/bookindex.html
がひっかかったりします。　なるへそ。

ツクモメールニュース ロボ王国版 2004年2月17日(火) 発

KOから「KRS-2346ICS-Red Version」というサーボが出るらしい。

> ●キャラクタリスリスティックチェンジ機能…世界初
> ロボットの動作中にスピードやトルク等の各パラメータを変更出来るんで
> す。それも、３パターンを登録出来るので状況に応じてその設定を呼び出す
> だけで直ぐにチェンジさせらせるんです。超便利！
> ●ポジションキャプチャー機能…世界初
> この機能を使えば、ロボットを動かしてモーションデータの作成が楽チン
> になっちゃいます。
> ●パワーリダクション機能…世界初
> 制御信号が一定時間送られないと、モータが「あしたのジョー」になっち
> ゃうんですね。
> ●サーボリバース機能
> 左右対称に位置するサーボモータで同じ位置データが使えるようになります。

KOのページには全く情報がないが・・・
きっとサーボの制御端子を増やすわけではないだろうから、パルス幅を「コマンド」替わりに使うのだろう・・・と思って聞いてみたら正解だった。

通常の角度指定の場合、最小パルス幅700μsec、最大2300μsecであるのに対し

キャラスティスティックチェンジは
50μsec,150μsec,250μsec
モーションキャプチャーコマンドは
50μsec
のパルス幅を使うようだ。(コマンド後、現在角度をパルス幅で返し、すぐに入力モードに戻るらしい)
(同じ50μsecが二つあるのは変である。あくまで電話で聞いた範囲なので正確な情報はドキュメントによる発表を待ちたい)

保持力可変は共振対策だろう。
パワーリダクションは制御CPU停止時の対策?
(停止よりも『暴走』対策かな)

で
ポジションキャプチャーなのであるが、どうやらこれでモーション作成を簡単にしてください・・・という意味なのだろう。
そうならば、かなり微弱な保持力を設定できる必要があるだろうな。
最速で5msecループぐらいで、「ポーズ」をつけられるのかもしれない。
でも私が惹かれるのはそんなことではなく、表題の
「アクティブコンプライアンス制御」モドキが実現するのではないかという
妄想に駆られたから・・・
バリスティック歩行なんてのにもチャレンジできるかな。

打倒！ZMP規範Only歩行!!　

近畿経済産業局の某説明会
O夫妻、SHさん(ほんとにいろんなロボット関係ベントに出てこられる(というか招待されてらっしゃるというか)すごい)　HSWのNさん らがおられた。

帰りに共立でテスターを買う

10Aくらいの電流が計りたい。ついでに周波数とデューティー比とコンデンサの容量が測れる。
PCインターフェース付きに比べると半額くらい。

測定器や工具類などはキリがないので、どのへんで我慢するのかは難しい。
でも、ある程度もっていないと「勘」を養えない。
将来、結局シンクロスコープが欲しい！などということになるかもしれないが、しばらくこれでがんばる。